林书一怔，怎么有一种被老师点名当场提问的感觉，隐隐甚至还有一股压力。
林书想了一下，直接说道：“串联机器人的逆运动学方程比较难解，并联机器人的正运动学比较难解。额……以六自由度机构，串联机器人的逆运动学可能有多解，而正运动学唯一解，至于并联机构则是逆运动学是唯一的，而正运动学是多解的。”
老师听见林书这个回答点了点头，又问道：“能说一下，逆运动学方程解的步骤吗？”
这是怎么回事？
我不过是早起来锻炼一下，怎么就莫名地像是被大佬连续拷问一样？
关键这位老师问的问题还特别刁钻，虽然说这样的问题算是基础问题，但如果不特别去记的话，根本就回答不上来。
很容易就被这个问题给问住！
很显然，林书已经意识到面前这位老师绝对没有那么简单，真的就像是一个大佬。
关键是这种突然的老师提问，真的就让林书都感到一股压力。
“先根据机械手关节坐标设置确定关节坐标的齐次坐标变换，齐次坐标变换由关节变量和参数确定……关节变量和参数有连杆长度、连杆扭矩角、相邻两连杆的距离以及相邻两连杆的夹角，这都是由机械手的几何尺寸和组合形态决定，再就根据任务确定机械手的位姿……”
老师很对于林书的回答有些满意，看样子林书是真的对这方面有所了解，并不是一无所知，点了点头，又问了其它几个问题，林书也都给出了自己的答案，不禁笑着说道：“不错，不错，看样子你的确是对这方面有所了解。”
林书一头雾水，他是真的不知道面前这位大佬究竟是何方神圣，仔细想了一下机械系里面他知道的那些教授老师，也没想到，又说道：“那老师我先走了。”
老师点了点头，似乎意识到自己刚才一直在对林书提问，笑着点了点头，又说道：“好好学习，争取读博。”
争取读博？
林书莫名感到一股压力，不知道该说什么，就只好点了点头，转身准备离去。
林书这边准备离开操场，而老师也已经砸操场的跑道上开始准备跑步。
因为想要知道这位老师究竟是谁，林书直接拿出手机在学校官网的教师名单里面找这位老师，在林书看来刚才这位老师问他这些问题，如果没错的话，应该也是机械系的老师。
很快，林书就在那一众教师名单里面看见了这位大佬的介绍。
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